在貼標(biāo)的托盤上，瓶子會(huì)被卡到托盤的凹槽中，如果瓶子是非圓形的，那么這個(gè)托盤必須旋轉(zhuǎn)到所需貼標(biāo)面（如有些瓶子是菱形或者橢圓形），因此，需要獲得一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度使得其剛好可以作為貼標(biāo)的起點(diǎn)，而另一方面，這個(gè)托盤在進(jìn)入貼標(biāo)區(qū)域的時(shí)候，它必須與貼標(biāo)頭保持線速度的一致，然后再去回零，整個(gè)過程根據(jù)貼標(biāo)尺寸的變化，是一個(gè)電子凸輪曲線（CAM）位置環(huán)控制，這個(gè)就需要托盤高速跟隨主軸，并且隨著貼標(biāo)尺寸規(guī)格的變化可以自動(dòng)計(jì)算凸輪曲線，并獲得光滑的切換能力。圖3-則顯示了每個(gè)托盤都需要進(jìn)行的這個(gè)運(yùn)動(dòng)控制過程。   
           

圖3-托盤的檢測(cè)與運(yùn)動(dòng)控制

ACOPOS系列運(yùn)動(dòng)控制器，本身的電子凸輪曲線（AutoCAM）能夠達(dá)到極高精度，可以規(guī)避機(jī)械的精度不足，且能夠獲得非常光滑的曲線，確保低的機(jī)械沖擊。另外，在程序?qū)崿F(xiàn)上，可以多種靈活的觸發(fā)，編碼器、程序或時(shí)間觸發(fā)均可。

圖4是送標(biāo)機(jī)構(gòu)的示意圖，它是將標(biāo)簽放卷、牽引、送出、裁切的機(jī)構(gòu)構(gòu)成，可以由多種類型的標(biāo)站，采用收放卷的高速運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)來保障穩(wěn)定的張力，以為精準(zhǔn)送標(biāo)、切標(biāo)提供保障。

圖4-送標(biāo)機(jī)構(gòu)

如圖4為標(biāo)簽的收放卷機(jī)構(gòu)，其放卷必須確保與大盤同步，并能夠進(jìn)行補(bǔ)充調(diào)整，而收卷則采用扭矩控制模式，帶擺輥的方式。通常送標(biāo)帶色標(biāo)的方式，送標(biāo)控制由電子凸輪控制及鎖標(biāo)（LATCH）功能配合完成，確保能夠精準(zhǔn)而又平穩(wěn)的送標(biāo)過程。在這個(gè)過程中，必須對(duì)色標(biāo)、主軸編碼器信號(hào)進(jìn)行微秒級(jí)的預(yù)測(cè)和延時(shí)處理，以確保高速中的信號(hào)實(shí)時(shí)同步。

圖5-貼標(biāo)機(jī)系統(tǒng)配置圖

從圖5整個(gè)機(jī)器的配置可以看到，多達(dá)36個(gè)伺服電機(jī)，其高速同步性，由POWERLINK實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)來保障，達(dá)到百微秒級(jí)的任務(wù)周期。而另一方面采用ACOPOSmotor伺服驅(qū)動(dòng)與電機(jī)一體的設(shè)計(jì)，也讓整個(gè)接線變得更少，且空間緊湊，易于機(jī)械的安裝維護(hù)。

在回轉(zhuǎn)式貼標(biāo)機(jī)中，針對(duì)冷膠、熱熔膠、不干膠標(biāo)準(zhǔn)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)在線監(jiān)測(cè)，自由配對(duì)，機(jī)械模塊化、電氣硬件模塊化，同時(shí)軟件也實(shí)現(xiàn)模塊化。

配方存儲(chǔ)與切換：在該機(jī)器中，由于經(jīng)常需要重復(fù)生產(chǎn)，或者經(jīng)常變化尺寸規(guī)格、材料等，工藝配方可以進(jìn)行存儲(chǔ)并調(diào)用。